“四个自信”理论的形成经历了从“一个自信”到“两个自信”“三个自信”再到“四个自信”这样一个逐步发展、不断深化拓展的过程。
党的十六大，第一次概括总结了我们党领导人民建设中国特色社会主义的十条基本经验，指出“十一届三中全会以来，我们党找到建设中国特色社会主义的正确道路，赋予民族复兴新的强大生机”，并强调我们党对这条道路“充满信心”。这是我们党的代表大会文件最早对中国特色社会主义道路自信的初步表述。
后来又经过党的十七大、十八大的逐步完善，2016年7月1日，习近平总书记在庆祝中国共产党成立95周年大会上的重要讲话中第一次向全党明确提出了坚持“四个自信”的整体战略要求，强调“坚持不忘初心、继续前进，就要坚持中国特色社会主义道路自信、理论自信、制度自信、文化自信”。这是我们党的领导核心第一次把“四个自信”并列在一起作为一个整体思想提出来。
“四个自信”是习近平新时代中国特色社会主义思想的重要内容，它是经过几代共产党人的接力创造而逐步形成和完善的，是以习近平同志为核心的党中央治国理政的重要理论创新成果。